一种绳驱蛇形机械臂及其绳索故障状态下的控制方法.pdfVIP

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2023-05-27 发布于四川
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一种绳驱蛇形机械臂及其绳索故障状态下的控制方法.pdf

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本发明公开了一种绳驱蛇形机械臂绳索故障状态下的控制方法。列举绳驱蛇形机械臂运动方程；判断绳索出现故障否，若出现则跳转至确定绳索编号，若没出现则结束；确定绳索编号后判断绳索破断否，若未破断则求解绳索长度后信号故障；若破断则判断绳索卡滞否，若卡滞则求解绳索长度，若未卡滞则信号故障；根据绳索卡滞求解绳索长度后则信号故障结束；避障求解过程值，并判断是否满足条件1，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件2，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件3，若满足则运动干涉结束，若不满足则正常运

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112318492 B (45)授权公告日 2022.04.08 (21)申请号 202011090130.0 B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 2

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