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一种轻质灵巧型膝关节助力外骨骼机器人.pdfVIP

一种轻质灵巧型膝关节助力外骨骼机器人.pdf

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    本发明提供了一种轻质灵巧型膝关节助力外骨骼机器人，包括肩带、腰带、控制器、电源、髋部柔性绑带、腿部结构和膝关节驱动单元，所述腿部结构包括外侧支撑结构、内侧支撑结构、大腿后侧护具、小腿后侧护具、以及腿部绑缚。本发明融合了“膝关节直驱、腿部双侧支撑、大小腿外形调整结构、大小腿内侧柔性变形结构”的机械结构方案，以及“肩部绑缚+腰部绑缚+髋部柔性绑带+腿部柔性绑缚”的绑缚方案，从机械结构和绑缚两方面改善人机匹配性和力矩传递的有效性，能够较好的解决人机匹配性，降低力矩传递过程中不期望力产生，增加人机之间的

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112318490 B (45)授权公告日 2022.01.04 (21)申请号 202011381903.0 (56)对比文件

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