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2023-05-27 发布于四川
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一种植保无人机高程航线控制优化方法.pdf

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本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种植保无人机高程航线控制优化方法，包括以下步骤：获取植保无人机的当前航点位置数据和下一航点位置数据；检测植保无人机的下一航段高度变化值是否超过设定高度变化值；若是，则进入航段高度分割处理程序，设定中间航点为下一航点，并执行上一步；若否，则执行下一步；根据当前航点位置和下一航点位置计算航段坡度值；将坡度值载入模糊PID控制器，获取当前坡度下PID控制值，以进入航段作业；结合高度控制和模糊PID控制算法，对植保无人机作业高度变化时高度控制航点进行重计划，将坡度

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112306069 A (43)申请公布日 2021.02.02 (21)申请号 202011135621.2 (22)申请日 2020.10.22 (71)申请人杭州瓦屋科技有限公司

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