原创力文档- 1、本文档共8页，其中可免费阅读7页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明提供一种基于神经网络的无人船控制方法及其系统，将姿态信息(ωy,ax,az,vx,vz,δ,γ)以及无人船的左右电机实际功率数据作为训练样本对神经网络模型进行预训练，上述姿态信息(ωy,ax,az,vx,vz,δ,γ)可以反映水流、风速和惯性的影响，故神经网络模型对水流、风速、惯性的泛化能力强，通过该神经网络模型的输出可以对无人船进行精确控制，无需采用动力学模型和PID控制算法，经过测试，本发明在直线行驶和90度以内转弯时都能达到较好的跟踪轨迹。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112346454 A
(43)申请公布日 2021.02.09
(21)申请号 202011168949.4
(22)申请日 2020.10.28
(71)申请人 博康智能信息技术有限公司
文档评论（0）