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抗滑动干扰的轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-28 发布于四川
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抗滑动干扰的轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法.pdf

    本发明公开了一种抗滑动干扰的轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法。首先在移动机器人运动平面内建立全局直角坐标系，然后分别描述轮式移动机器人的里程计运动学模型和实际运动学模型，并且给出期望轨迹的运动学模型；然后基于轮式移动机器人的里程计位姿和实际位姿之差，利用跟踪微分器估计出轮式移动机器人的滑动干扰；再然后将滑动干扰估计值与参考轨迹融合得到虚拟参考轨迹；最后设计控制器并调节控制参数使轮式移动机器人的里程计位姿跟踪上虚拟参考轨迹，从而轮式移动机器人的实际位姿跟踪上参考轨迹。本发明形式简洁，实用性强

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116166013 A (43)申请公布日 2023.05.26 (21)申请号 202310116998.0 (22)申请日 2023.02.15 (71)申请人 东南大学 地址 210096

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