COF工业机器人系统的构成.pptx

工业机器人（FANUC）现场编程机器人系统基本结构与功能工业机器人系统的构成系统软件 控制柜机器人周边设备　交流伺服电机绝对值脉冲编码器抱闸单元１、机器人 弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等2、机器人的应用弧焊 :点焊:搬运:喷漆:切割:机器人型号包括本体型号和控制柜型号。本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUC Robot R-2000iB210F如：R-2000iB/210F3、机器人的常规型号控制柜型号位于控制柜门右上角。目前在用的主要型号有：R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB等。如：R-30iB型号轴数手部负重(kg)LR Mate 100iC/200iC5/65/5ARC Mate 100iB/M-6iB66（2）ARC Mate 120iB/M-16iB620（10）R-2000iB6210（165，200， 100， 125，175）M-710iC650 （70，20）M-900iA/M-410iB6/4600/450（300，160） 机器人的常规型号 手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度 4、机器人的主要参数模式关节型控制轴数6轴（J1,J2,J3,J4,J5,J6）安装形式地面安装运动范围J1340/360degJ4380degJ2250degJ5280degJ3455degJ6720deg最大运动速度J1210deg/sJ4400deg/sJ2190deg/sJ5400deg/sJ3210deg/sJ6600deg/s允许的最大扭矩J42.2kgf.m允许的最大转动惯量J40.63kg.m2 J52.2kgf.mJ50.63kg.m2 J61.0kgf.mJ60.15kg.m2最大负重手腕部最大负载12KgJ3臂部12kg驱动方式交流伺服驱动重复精度±0.08mm自重130kg安装环境环境温度：0 to振动：(/s2) 以下环境湿度：一般要求低于75%RH，无霜冻，结露，短时间（一个月内）可在95%RH以下环境工作 如M-10iA的主要参数如表所示., 在现场使用示教盒编程。现场（在线）编程: 围栏内围栏外5、机器人的编程方式离线编程: 在PC上安装FANUC的编程软件ROBOGUIDE，可以实现离线编程。环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）; 短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;6、机器人的安装环境High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手Remote TCP 7、机器人的特色功能 机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。TP示教时影响因素：示教坐标系速度倍率围栏内围栏外（通过COORD键可切换）8、机器人的运动 机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。执行程序时影响因素：运动指令的4要素：运动类型、位置信息 、运动速度、定位类型速度倍率R-30iB控制器最多能控制40根轴。可分多个组控制，组与组之间相互独立。每个组最多可以控制9根轴。附加轴有以下2种类型：外部轴、内部轴。9、机器人的附加轴谢 谢