一种控制车辆行驶方向的方法、装置及设备.pdfVIP

一种控制车辆行驶方向的方法、装置及设备.pdf

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本说明书提供了一种控制车辆行驶方向的方法、装置及设备。所述方法包括获取目标车辆的预设参考轨迹;实时获取所述目标车辆的位姿信息;其中,所述位姿信息包括所述目标车辆的位置信息和姿态信息;根据所述位姿信息和所述预设参考轨迹上的预瞄点,计算所述目标车辆偏离所述预设参考轨迹的跟踪偏差;在所述跟踪偏差大于预设偏差阈值时,基于预设过渡时间和所述跟踪偏差,生成方向盘指令,所述方向盘指令表征车辆所需的方向盘转角;将所述方向盘指令发送至车辆控制系统,以使所述车辆控制系统控制所述目标车辆的行驶方向。利用本说明书实施例

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112356844 A (43)申请公布日 2021.02.12 (21)申请号 202011300885.9 (22)申请日 2020.11.19 (71)申请人 苏州智加科技有限公司

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