原创力文档- 1
- 0
- 约1.8万字
- 约 15页
- 2023-05-28 发布于四川
- 举报
本发明公开了一种绳索驱动微器械位置控制方法，包括：建立绳索驱动微器械系统的整体运动学模型、关节的位置估计器模型、绕绳轮端绳索张力模型，对位置估计器模型进行优化、补偿，得到精准位置估计器模型；将绕绳轮端绳索张力模型进行辨识实验，得到绳索张力F1；通过绳索驱动微器械系统的整体运动学模型中输出给定位置，精准位置估计器模型输出估计位置，给定位置与估计位置的差值经过绳索张力F1补偿后通过积分滑膜控制器的控制，传输至对应驱动电机，进而驱动关节，实现对微器械的精准位置控制，能提高位置估计器的精确度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112338905 A
(43)申请公布日 2021.02.09
(21)申请号 202011147296.1
(22)申请日 2020.10.23
(71)申请人 西安工程大学
地址
文档评论（0）