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一种基于点线特征的RGB-D视觉SLAM方法.pdfVIP

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  • 2023-05-28 发布于四川
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一种基于点线特征的RGB-D视觉SLAM方法.pdf

    本发明公开了一种基于点线特征的RGB‑D视觉SLAM方法，包括如下步骤：S1、RGB‑D相机内参标定；S2、线特征提取；S3、获取相机初始变换位姿；S4、关键帧到当前帧的直线投影；S5、形成视觉里程计模块的误差函数；S6、当前帧相机初始变换位姿的迭代优化和当前帧相机的位姿求解；S7、关键帧的判断；S8、局部BA优化；S9、回环检测；S10、重定位；S11、地图构建；S12、结果输出。本发明提供的SLAM方法，以RGB‑D相机为图像采集设备，利用场景中物体的点和边缘线条作为定位特征实现SLAM，在

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112381890 B (45)授权公告日 2022.08.02 (21)申请号 202011358438.9 G01C 21/00 (2006.01) (22)申请日 2020.11

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