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- 2023-05-28 发布于四川
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本发明涉及一种机器人含胶滚边工艺参数自适应解算方法，包括：确定滚边机器人末端在基坐标系下的位姿；根据改进型D‑H参数对滚边机器人进行建模，将基坐标下的滚边机器人末端位姿进行工作空间验证；求解滚边机器人的关节角组，并选取滚边最优关节角；开发机器人含胶滚边工艺参数自适应软件工具，对滚边最优关节角信息进行仿真验证。本发明将胎膜曲面曲线方程、滚边参数作为输入量，通过确定滚边目标点Frenet标架、位姿变换、关节角求解与选取，最终输出滚边最优关节角信息并进行滚边过程仿真，实现了对滚边参数变化的快速准确响应
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116167178 A
(43)申请公布日 2023.05.26
(21)申请号 202211657108.9
(22)申请日 2022.12.22
(71)申请人 同济大学
地址 200092
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