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2023-05-28 发布于四川
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一种工业机器人控制器软件的实现方法和系统.pdf

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本发明涉及一种工业机器人控制器软件的实现方法和系统。该方法按照4个层次实现工业机器人控制器软件，所述4个层次包括：语言和API层，编译器和执行虚拟机层，指令实现层，运动控制层；所述运动控制层包含3个子层，包括轨迹控制子层、机构控制子层、电机控制子层，所述3个子层将机器人的运动分成3个相对独立的控制领域。本发明的控制器的结构清晰，便于扩展功能和维护；在语言层面可对语言特性进行扩展，不影响指令和运动控制；在指令层面可以扩展各种任务指令，如焊接，喷涂，不影响语言特性，还可以复用运动控制功能；在运动控制

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112356029 A (43)申请公布日 2021.02.12 (21)申请号 202011183681.1 (22)申请日 2020.10.29 (71)申请人中国科学院软件研究所

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