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- 2023-05-28 发布于四川
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本发明公开了一种基于天线阵列的单基站UWB/惯性融合导航方法，属于组合导航领域。本发明采集k时刻UWB基站与标签间的距离数据、UWB基站阵列天线接收到的载波相位数据、加速度计数据以及陀螺仪数据；判断导航系统是否初始化，若已经初始化，利用阵列天线接收到的载波相位数据解算标签在UWB坐标系下的方位角、俯仰角信息，利用惯性传感器数据进行相邻UWB测量帧之间的预积分；联合UWB测距、测角误差和惯性预积分误差对载体导航信息进行优化求解；输出载体的导航信息。本发明克服了多基站UWB/惯性融合方法在基站安装部
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116164738 A
(43)申请公布日 2023.05.26
(21)申请号 202310117520.X G01S 19/49 (2010.01)
(22)申请日 2023.02.
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