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本发明属于人工智能路径规划领域，具体涉及一种无人系统的基于指向和势场参数的空间环境路径生成及规划方法。本发明包括：初始化环境信息和空间地图；创建初始无人系统种群；判断无人系统与障碍物的距离是否满足安全距离要求；输出路径，做平滑处理；判断平滑后的路径是否满足安全距离；判断当前采样轮次是否大于采样轮次上限；输出平滑路径，根据路径评价函数值选择最佳路径，完成路径规划。发明以快速扩展随机树生成路径作为主体流程，采用两阶段多抽样的随机采样点并通过引力和斥力增益系数进行路径规划，同时考虑了无人系统的整体运动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112344938 B
(45)授权公告日 2022.07.19
(21)申请号 202011198047.5 G06Q 10/04 (2012.01)
(22)申请日 2020.10
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