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2023-05-28 发布于四川
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超声引导的多自由度放射性粒子植入机器人.pdf

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本发明公开了一种超声引导的多自由度放射性粒子植入机器人，包括：基座；XYZ三轴移动平台，设置在基座上，包括X轴运动臂；二自由度转动关节，安装在X轴运动臂上，具有两个方向的旋转自由度；穿刺装置，包括：安装座，设置在二自由度转动关节上；穿刺针，滑动设置在安装座上；放射性粒子供应机构，设置在安装座上，包括用于存储放射性粒子的弹夹以及用于将弹夹中的放射性粒子推进穿刺针内的推杆；推动机构，设置在安装座上，用于推动穿刺针向病灶区直线进针以植入放射性粒子；超声探头，设置在安装座上，用于获取病灶影像。整个机器人

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112370647 A (43)申请公布日 2021.02.19 (21)申请号 202011085174.4 (22)申请日 2020.10.12 (71)申请人珠海横乐医学科技有限公司

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