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本发明公开了一种基于扩展混成Petri网络模型的无人驾驶车辆避障方法，包括步骤：构建扩展混成Petri网络模型，包括构造离散库所和离散变迁以描述包括捕获障碍物和做出制动指令在内的离散过程；构造连续库所和连续变迁以描述包括依据制动命令进行减速所引起的车辆行使距离的变化过程在内的连续过程；在无人驾驶车辆行驶过程中，传感器不断地收集车辆本身及四周的数据；当检测到障碍物时，无人驾驶车辆的决策控制中心根据传感器收集的数据结合扩展混成Petri网络模型的计算结果发出包括转向、制动在内的执行命令，以防止车辆与
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112364532 A
(43)申请公布日 2021.02.12
(21)申请号 202011276711.3
(22)申请日 2020.12.22
(71)申请人 同济大学
地址 20
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