一种从激光雷达的三维点云数据中提取平面的方法.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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一种从激光雷达的三维点云数据中提取平面的方法.pdf

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本发明属于人工智能技术领域，具体公开了一种从激光雷达的三维点云数据中提取平面的方法，包括步骤：S1、将多线激光雷达扫描获得的3D点云数据分层；S2、从每一平面的2D点云数据中提取直线；S3、从全部平面所得的平面直线集中提取面的候选者；S4、根据每组平面直线集中的直线端点，利用最小二乘法求解平面方程，提取出三维点云数据中的平面。本方法能够更快地从每一层2D激光数据中提取直线，并能够利用每一层全部的直线来提取3D平面，具有效率高，不需要关于实际地形的任何先验知识的优点。采用本发明获取到的3D平面可用

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112433198 B (45)授权公告日 2022.04.12 (21)申请号 201910786166.3 (56)对比文件