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本发明涉及超声扫查技术，旨在提供一种基于CRS曲线拟合实现位姿规划的超声扫查方法。包括：扫描病患的胸部轮廓并生成扫查路径，并得到扫查路径上必须经过的路点位姿和路点集；根据路点集生成控制点集，进而构造向量空间V；定义其相邻点之间的距离，得到距离集合D；基于距离集合生成时间参数序列；根据CRS曲线拟合插值法，得到向量空间V中任一点与时间参数的函数；求解任一时刻的位姿，将其导入自动超声扫查设备的控制执行部件，生成自适应的扫查曲线，根据病患的实际情况实时调整扫查头的位姿。本发明的位姿规划过程采用笛卡尔与
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112419415 B
(45)授权公告日 2022.06.17
(21)申请号 202011440593.5 (56)对比文件
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