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本发明公开了一种用于医院肺穿刺手术中的四自由度固定支座。包括圆形支撑座、可转动直线导轨和穿刺针套组，圆形支撑座主要由外圈齿轮和圆形滑轨组成，可转动直线导轨通过圆弧形滑块支撑，穿刺针套组通过螺柱和光杆与可转动导轨形成滑动连接，可转动直线导轨整体通过电机驱动齿轮绕着圆弧形支座中心旋转，可转动直线导轨中两根螺杆自身通过电机驱动绕着与导轨轴线平行的直线进行旋转，针穿刺套组沿着可转动导轨进行轴向移动以及在垂直于导轨轴向平面内进行摆动。本发明结构紧凑，控制简单，通过齿轮齿条结合螺杆传动实现控制目标的水平面移
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112426207 A
(43)申请公布日 2021.03.02
(21)申请号 202011134492.5 H02K 7/116 (2006.01)
(22)申请日 2
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