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2023-05-29 发布于四川
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基于车载毫米波雷达的可通行空间检测方法.pdf

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本发明公开了一种基于车载毫米波雷达的可通行空间检测方法，包括：通过以太网获取多部毫米波雷达点云数据，对这些数据进行空间融合；获取组合惯导和车身底盘数据，对多个传感器数据进行时间融合；设定FreeSpace算法的预估执行周期，并计算实际执行周期，若实际周期大于预估周期，则根据实际周期重新设定预估周期，否则执行下一步；运行FreeSpace算法，得到栅格地图结果，其中栅格类型被判定为OCCUPY的栅格代表不可通行空间；在PC端运行的上位机软件中显示最终可通行空间的输出结果。本发明更大限度地保证了检测

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112415518 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 202011306718.5 (22)申请日 2020.11.20 (71)申请人南京理工大学地址

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