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本发明公开了一种基于点云数据的船舶目标6D位姿估计方法,包括:步骤1:获得海上场景的船舶点云数据集,数据集标签包括目标类别、目标的三维坐标、目标的三维尺寸以及目标的三维位姿;步骤2:构建神经网络,采用PointNet++进行逐点的点云特征提取,得到逐点的高维特征;步骤3:以自下而上的方案生成3D边界框提案,基于3D边界框生成真实分割掩模,分割前景点并同时从分割点生成带有角度信息的边界框提案,用于RCNN的输入;步骤4:基于步骤3得到的提案以及前景分割特征和空间特征进行提案的优化以输出最终的分类及
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112396655 B
(45)授权公告日 2023.01.03
(21)申请号 202011290504.3 (56)对比文件
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