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本发明实施例涉及物流行业自动装车领域，公开了一种半在线垛型规划方法及机器人。本发明中，根据装车信息规划初始垛型，计算初始垛型的初始重心；计算第一重量阈值；根据第一货物的重量、初始重心和第一重量阈值，确定第一货物的输出位置，第一货物的输出位置包括与车厢内初始垛型对应的码放位置和缓冲区。本发明提出的半在线垛型规划方法及机器人根据货物的实时信息在线调整离线垛型，综合利用了离线规划方法的全局最优特点和在线规划考虑货物实时信息的优点，减少了在线运算量，提高了装车速度；货物输出位置、缓冲区排序和缓冲区货物输
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112418568 B
(45)授权公告日 2021.04.06
(21)申请号 202110092747.4 (51)Int.Cl.
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