原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种机器人的定位定姿方法、设备及存储介质，本方法首先根据采集的激光点云数据和惯性导航数据，构建先验地图；其次对激光点云数据进行曲率计算提取激光点云特征，结合惯性导航位置姿态，根据获取机器人的初始位置姿态；然后基于初始位置姿态，得到机器人在激光点云坐标系中的当前位置姿态，并且构建局部跟踪地图；然后进行相似环境匹配，得到先验地图和局部跟踪地图之间的位置姿态转换参数；最后对机器人在激光点云坐标系中的当前位置姿态进行修正。本发明不依靠外界信号就能提高机器人在自主运动中的定位定姿精度；本发明对
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112414403 B
(45)授权公告日 2021.04.16
(21)申请号 202110097185.2 审查员 田颖
(22)申请日 2021.01.25
文档评论（0）