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本发明涉及一种磁助力爬杆机器人，具体地，机器人包括：行走单元，有两个以上，每相邻两组行走单元之间通过辅助连接构件连接并形成合围结构；主驱电机，驱动行走单元行走，实现机器人的爬升和下降；行走单元为轮式行走单元，行走单元的行走轮为磁性轮；或者，行走单元为履带式行走单元，行走单元的履带为磁性履带；至少有部分辅助连接结构为可自由伸缩的伸缩连接结构。本发明的磁助力爬杆机器人通过行走单元与杆体磁性相吸，在杆体变径或外周面高低起伏不平整、不标准时，也能够始终紧贴在杆体外表面上，框形合围结构能够在伸缩连接结构的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112429106 A
(43)申请公布日
2021.03.02
(21)申请号 20191
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