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本发明涉及地图构建技术领域，具体地，涉及一种地空异构协同地图构建方法，包括：利用多个移动平台获取环境三维点云数据，并计算多个移动平台的位姿估计结果；根据三维点云数据与位姿估计结果构建局部点云地图，同时优化位姿估计结果，并通过局部点云地图生成场景缩略图；索引场景缩略图得到候选匹配地图对；计算候选匹配地图对之间的刚性变换，并根据进一步筛选匹配对；构建位姿图并优化，融合多个移动平台的位姿图与局部点云地图，得到完整的三维点云地图。本发明通过将候选匹配地图之间的变换关系作为约束对相似的局部点云地图进行联合
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112419501 A
(43)申请公布日 2021.02.26
(21)申请号 202011433090.5
(22)申请日 2020.12.10
(71)申请人 中山大学
地址 51
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