1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 行业资料
  5. 国内专利

一种基于AMPC的多轴分布式驱动车辆转向辅助轨迹跟踪方法.pdfVIP

  • 5
  • 0
  • 约2.37万字
  • 约 20页
  • 2023-05-29 发布于四川
  • 举报

一种基于AMPC的多轴分布式驱动车辆转向辅助轨迹跟踪方法.pdf

    本发明提供了一种基于AMPC的多轴分布式驱动车辆转向辅助轨迹跟踪方法，基于线性二自由度的单轨模型建立预测模型，能使车辆在轮胎力处于线性区时实现较高的预测精度；驾驶员模型采用了线性二次型调节器，能够尽可能模拟熟练驾驶员跟踪预想轨迹的条件；方法中考虑干预辅助量、参考轨迹跟踪误差、前轮转角及其变化率等多方面因素构造多成本目标函数，并且引入了驾驶权衰减系数和驾驶权重系数来衡量与表征预测窗口内对驾驶员意图的置信程度，最终求解得到的最优前轮转角输出值，能够使车辆迅速平稳的到达目标轨迹，且在过程中减少抖动并能

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115817509 A (43)申请公布日 2023.03.21 (21)申请号 202211438889.2 B60W 30/18 (2012.01)

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >