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本发明公开了一种基于单目视觉的高精度微小旋转角度测量方法，该方法包括：采用一种由等角度间隔12条直线构成的圆形特征标志，该特征标志紧固于转台的旋转面，其与旋转面具有相同的旋转角度，且相机视场中只包含具有3条直线的部分特征标志，提升图像中直线特征的边缘清晰度；然后基于LSD线检测方法实现直线边缘的高精度提取，获取图像中每条直线两条边缘的端点坐标；计算每条直线两边缘斜率均值作为该直线的斜率，分别求取基准位置3条直线的斜率及旋转位置对应直线斜率，利用反正切三角函数解算每条直线在旋转位置相对于基准位置的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112432612 B
(45)授权公告日 2022.08.16
(21)申请号 202011141643.X (51)Int.Cl.
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