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本发明公开了一种用于机器人的模块化关节。基于本发明，模块化关节可以具有独立的模块化形态，而不是必须依赖于在机器人骨架的集成，从而有助于关节的灵活部署；而且，模块化关节的双自由度减速模组使用比谐波减速器具有更低成本的第一行星减速机构和第二行星减速机构，因此，可以有助于二自由度的模块化关节的低成本化。而且，包括第一动力机构和第二动力机构的模块化关节还可以同时包括控制模组，以减少模块化关节的外部接线。另外，若模块化关节还部署与控制模组电连接的线路接头，则可以避免部署外部引线，并且可以实现多个模块化关节
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112405593 B
(45)授权公告日 2022.07.22
(21)申请号 202011228174.5 (56)对比文件
(22)申请日 2020.11.06
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