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本申请公开了物体检测方法、装置及设备，车辆行驶信息确定方法、装置及设备。其中，物体检测方法包括：根据环境点云数据，确定目标空间内与第一空间分辨率对应的多个第一体素的第一特征数据和第一体素中与至少一个第二空间分辨率分别对应的多个第二体素的第二特征数据，将第一特征数据和第二特征数据作为第一体素的第三特征数据；通过网络深度与第一空间分辨率对应的二维特征提取模型，根据第三特征数据生成目标空间的二维特征图像；根据包括第一体素间相邻信息和第二体素间相邻信息的二维特征图像，确定目标空间内的物体信息。采用这种处
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112446227 A
(43)申请公布日
2021.03.05
(21)申请号 20191
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