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本发明公开了基于点线特征的单目视觉惯性里程计方法，传感器设备中单目摄像头采集当前视觉图像帧，IMU采集机器人移动信息，提取特征点和特征线；根据获取的特征点和特征线进行关键帧选取，进行周围环境空间点和空间线制图以及平台定位优化；判断平台运动轨迹是否形成闭环，获取正确的闭环关键帧，对全局的影像姿态和地图进行整体优化，输出全局地图。本发明利用直线特征加工精度高、鲁棒性好、抗噪能力强以及信息量大便于优化等优点提高类圆柱体轴线求取精度，同时由于点、线特征个体之间不需准确定位、组合特征求取位姿精度不会因装配
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112432653 A
(43)申请公布日 2021.03.02
(21)申请号 202011351173.X
(22)申请日 2020.11.27
(71)申请人 北京工业大学
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