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基于深度学习感知的多层级语义地图构建方法和装置.pdfVIP

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  • 2023-05-30 发布于四川
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基于深度学习感知的多层级语义地图构建方法和装置.pdf

    本申请涉及一种基于深度学习感知的多层级语义地图构建方法、基于深度学习感知的多层级语义地图构建装置、服务器、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取三维点云数据、场景图像和运动状态数据；将三维点云数据投影至图像平面，得到深度图像；对三维点云数据和运动状态数据进行点云配准和位姿预测，得到里程计位姿；基于三维点云数据和多类传感器的里程计位姿，生成点云地图；基于深度图像和多类传感器的里程计位姿，对深度图像中的各语义区域进行外接椭圆拟合处理，得到物体包络地图；将坐标对齐后的点云地图和物体包络地图融合为

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115655262 A (43)申请公布日 2023.01.31 (21)申请号 202211671016.6 G09B 29/00 (2006.01)

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