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本发明公开了一种基于双目立体相机的弯道场景感知方法、系统和装置，所述方法包括：构建三维世界坐标下的路面方程，并根据所述路面方程得到去除路面后的待检测点云数据集；对待检测点云数据集中的数据点进行筛选，并得到多个标记点，各所述标记点形成行驶区域边界点；基于行驶区域边界点的坐标值判断当前行驶场景；根据当前行驶场景估算当前行驶姿态。从而解决了现有技术中车辆行驶姿态预估需依赖于外界输入信息，导致车辆行驶姿态估计困难的技术问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112465831 A
(43)申请公布日 2021.03.09
(21)申请号 202011276838.5 G06F 17/11 (2006.01)
(22)申请日 2
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