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2023-05-30 发布于四川
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一种基于目标检测网络的闭环检测方法.pdf

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本发明提供一种基于目标检测网络的闭环检测方法，属于智能机器人的SLAM技术领域。所述方法包括：构建目标检测网络，利用数据集对构建的目标检测网络进行训练；其中，训练好的目标检测网络能够输出图像的特征向量并定位出图像中的移动物体；利用训练好的目标检测网络处理机器人实时采集的图像，当检测到移动物体时，对移动物体区域进行背景修复处理后，重新输入目标检测网络生成新的特征向量，对新生成的特征向量进行主成分分析后，得到图像的描述向量，将该描述向量与特征库中的描述向量进行相似度计算，如果相似度大于预设的阈值，则

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112464989 A (43)申请公布日 2021.03.09 (21)申请号 202011206238.1 (22)申请日 2020.11.02 (71)申请人北京科技大学地址

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