一种基于动态目标检测的视觉SLAM方法及装置.pdfVIP

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2023-05-30 发布于四川
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一种基于动态目标检测的视觉SLAM方法及装置.pdf

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本发明公开一种基于动态目标检测的视觉SLAM方法，使用目标检测网络Yolov3暂时剔除图像的潜在动态区域，通过重投影误差优化单应矩阵，求解运动补偿帧并得到四帧差图，之后，对四帧差图进行滤波、二值化和形态学处理，同时结合Yolov3网络对动态目标检测结果进行优化，从而求得改善后的动态目标区域，最后，使用静态区域的特征点进行视觉SLAM的跟踪、建图与回环检测。上述方法采用深度学习目标检测网络先剔除场景中的潜在动态区域，粗略地估算一个单应矩阵，基于重投影误差和类间方差相结合的方法，来判断潜在动态区域上

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112435278 B (45)授权公告日 2021.05.04 (21)申请号 202110100524.8 G06T 5/00 (2006.01)