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本发明公开了一种3D目标检测方法，包括获取原始的RGB图像；在RGB图像上进行2D目标检测得到2D边界框和目标类别；利用2D边界框进行分割和重采样得到包含目标的视锥点云数据；利用2D边界框对RGB图像进行裁剪得到目标RGB图像；将目标RGB图像输入到特征提取网络得到RGB深度特征；将视锥点云数据和RGB深度特征输入到分割网络得到分割掩膜并转换为目标点云；将目标点云进行重采样并输入到3D框预测网络得到最终的目标3D边界框。本发明还提供了一种实现所述3D目标检测方法的装置。本发明方法融合了RGB深度
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112464905 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202011494753.4 G06K 9/62 (2022.01)
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