用于自主车辆的车道保持.pdfVIP

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2023-05-30 发布于四川
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本发明涉及用于自主车辆的车道保持。提供了一种用于车辆的车道保持特征的系统。车道保持特征具有用于在车道保持特征有效时使车辆保持在边界内的预定义的安全要求标准。该系统包括道路估计模块和轨迹规划模块。道路估计模块被配置为接收包括关于车辆的周围环境的信息的传感器数据，并且基于传感器数据确定可驾驶区域。可驾驶区域包括沿车辆行驶方向延伸的左边界和右边界，其中每条边界包括沿每条边界分布的多个点，每个点与置信度相关联。轨迹规划模块被配置为接收所确定的可驾驶区域，并且基于接收的可驾驶区域确定车辆的标称轨迹。轨迹规

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112440996 A (43)申请公布日 2021.03.05 (21)申请号 202010894304.2 (22)申请日 2020.08.31 (30)优先权数据