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本发明提供了一种基于外骨骼增强的气动软体弯曲驱动器，包括气腔、外骨骼以及气管；所述气腔横截面形状包括两个长轴相等的半椭圆圆弧，气腔中心轴线一侧的半椭圆圆弧的短轴长度呈三角函数周期分布，气腔中心轴线另一侧的半椭圆圆弧的短轴长度为定值；外骨骼紧附在气腔外表面，气腔带动外骨骼产生弯曲形变；气管与气腔连通。通过气腔中心轴线一侧的半椭圆圆弧的短轴长度呈三角函数周期分布，气腔中心轴线另一侧的半椭圆圆弧的短轴长度为定值，构成中心轴线两侧呈非对称设置的气腔，与紧贴在外表面的外骨骼相互作用，增强了气腔的形变能力，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114043458 A
(43)申请公布日 2022.02.15
(21)申请号 202111388446.2
(22)申请日 2021.11.22
(71)申请人 上海交通大学
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