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2023-05-30 发布于四川
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基于图像分割及表面肌电信号的机器人示教系统及方法.pdf

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本发明涉及基于图像分割及表面肌电信号的机器人示教系统及方法，包括RGB‑D相机、表面肌电信号传感器、机器人和计算机，RGB‑D相机采集机器人的示教场景视频信息并发送至所述计算机，表面肌电信号传感器采集人体表面肌电信号、惯性加速度信号并发送至计算机，计算机从视频信息中识别出机器人关节臂和人体关节并检测出二者的接触部位，计算机还计算出人体关节和机器人关节臂接触后人体接触部位的施力大小和施力方向，然后发出信号控制机器人被接触关节臂按照该施力大小和施力方向运动，实现拖动示教。本发明示教系统，整体结构简单

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112454333 B (45)授权公告日 2022.02.11 (21)申请号 202011348771.1 CN 109676615 A,2019.04.26 (22)

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