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2023-05-30 发布于四川
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一种基于非线性机构的可变刚度柔索驱动器.pdf

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本发明涉及一种基于非线性机构的可变刚度柔索驱动器，属于下肢康复医疗机器人技术领域。包括电机减速机构、摆线机构、变刚度机构、动力输出机构和外壳体；所述摆线机构包括齿圈、小齿轮、小齿轮副盘和传力杆；变刚度机构包括变刚度电机、带传动机构、传动轴和变刚度体；变刚度体包括第一盘式弹簧、第二盘式弹簧、第一支架、第二支架和第三支架、调位轮和变刚度壳体；动力输出机构包括柔索轮、第一柔索和第二柔索。采用内摆线机构和曲柄滑块机构传输动力，变刚度机构变换刚度，输出端采用鲍登线驱动，将驱动器设置在远离腿部关节的腰部，可

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112426327 B (45)授权公告日 2022.02.22 (21)申请号 202011272229.2 H02K 7/116 (2006.01) (22)申请日

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