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本发明公开了一种无车位线的斜列车位的检测方法，包括：确定目标斜列车位，所述目标斜列车位位于第一参考车位和第二参考车位之间；根据超声波传感器的距离信息，计算参考车位的车辆的障碍物轮廓，根据参考车位的车辆的障碍物轮廓的边角处的障碍物坐标计算车身中心坐标系下车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标；通过图像传感器采集的信息计算车身中心坐标系下参考车位内车辆的斜率；根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程、第二车位线方程、第三车位线方程和第四车位线方程；计算四条车位线交点的坐标，得到
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112455430 A
(43)申请公布日 2021.03.09
(21)申请号 202011390818.0
(22)申请日 2020.12.02
(71)申请人 苏州优达斯汽车科技有限公司
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