原创力文档- 1
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- 2023-05-30 发布于四川
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课题在于，提供一种起重机，能够在以货物作为基准对促动器进行控制时，抑制货物的摇动并且以遵循操控者意图的方式使货物移动。对从起升载荷移动操作工具(35)输入的目标速度信号Vd进行积分，通过低通滤波器Lp计算目标轨道信号Pd，根据目标轨道信号Pd计算货物(W)的目标位置坐标P(n+1)，根据起重机装置(6)的姿态计算臂(9)的前端的当前位置坐标q(n)，根据货物(W)的当前位置坐标P(n)和臂(9)的当前位置坐标q(n)计算钢缆的转出量l(n)，根据货物(W)的当前位置坐标P(n)和货物(W)的目标
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112469658 A
(43)申请公布日 2021.03.09
(21)申请号 201980048997.9 (74)专利代理机构 北京正理专利代理有限公司
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