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本发明涉及一种基于光度信息和ORB特征的SLAM系统，包括：前端视觉里程计模块，基于输入的RGB‑D流，提取ORB特征，跟踪前一帧以及局部地图实现相机位姿优化，确定新关键帧，所述相机位姿优化中，选择重定位模型、匀速运动模型或者基于光度信息的轻量级位粗估计模型中的一个为当前帧设置相机位姿初值；局部建图模块，由所述新关键帧对地图点进行更新，基于新关键帧、与它相连接的关键帧位姿以及地图点位置进行局部优化；后端优化模块，对于每一个关键帧进行回环检测，实现全局优化。与现有技术相比，本发明具有鲁棒、准确等优
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111707281 A
(43)申请公布日
2020.09.25
(21)申请号 20201
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