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一种基于非合作博弈的智能汽车换道轨迹规划方法.pdfVIP

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  • 2023-05-31 发布于四川
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一种基于非合作博弈的智能汽车换道轨迹规划方法.pdf

    本发明涉及一种基于非合作博弈的智能汽车换道轨迹规划方法。采用三阶动力学模型，相较于传统的二阶动力学模型，增加了车辆的惯性环节，更贴近真实情况；使用非合作博弈对车辆换道轨迹进行规划，相较于启发式轨迹规划以及图搜索类方法，既考虑多方面因素如安全和舒适度对驾驶员操纵车辆带来的影响，也考虑到了车辆之间的交互性，在未来人类驾驶车辆以及智能驾驶车辆在道路上共存的环境下，更具有实用性；采用了全速度差模型对车辆在换道前后的驾驶做出控制，保障了车辆驾驶的安全性；采用三次B样条插值，改善了离散点的控制量突变问题，更

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115782904 A (43)申请公布日 2023.03.14 (21)申请号 202211637660.1 (22)申请日 2022.12.19 (71)申请人 杭州电子科技大学 地址 31001

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