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一种基于机械臂工具坐标系标定方法及装置.pdfVIP

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  • 2023-05-31 发布于四川
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一种基于机械臂工具坐标系标定方法及装置.pdf

    本发明涉及机器人标定技术领域，具体提供了一种基于机械臂工具坐标系标定方法，具有如下步骤：S1、机械臂工具坐标系位置的标定；S2、机械臂工具坐标系姿态的标定；S3、机械臂工具坐标系的标定结果。与现有技术相比，本发明不需要昂贵的仪器和复杂的操作，位置标定可以通过前四个标定点位置重合，只改变不同的姿态，从而可以求出机械臂工具坐标系的位置、姿态标定通过后三个点之间的特殊方位关系，从而可以求出机械臂工具坐标系的姿态.该方法简单高效，成本低，标定精度也能达到一定的要求。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115781682 A (43)申请公布日 2023.03.14 (21)申请号 202211638776.7 (22)申请日 2022.12.20 (71)申请人 山东新一代信息产业技术研究院有

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