悬挂式机器人轨道行走装置.pdfVIP

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2023-05-31 发布于北京
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悬挂式机器人轨道行走装置.pdf

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本发明公开了一种悬挂式机器人轨道行走装置，包括悬支架、外导轨、内导轨、并联吊架、行走驱动装置和横移装置。其中，悬支架用于固定安装外导轨与内导轨，采用4UPR结构的四自由度并联吊架在行走驱动装置的驱动下可沿外导轨与内导轨移动行走，横移装置可沿着并联吊架的横梁进行移动。本发明除了可以驱动安装在其上的机器人沿着外导轨和内导轨行走外，还可根据机器人的不同工作需要，实现横向移动、垂向升降和绕水平面内两个垂直轴线的转动共四个自由度的姿态调节，且结构简单，操作方便，能克服现有轨道行走装置的缺陷，弥补机器人工作

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107214685 A (43)申请公布日 2017.09.29 (21)申请号 20171