高精度地图与自动驾驶.pptx

电子地图分析与导航高精度地图与自动驾驶《电子地图分析与导航》课程组01自动驾驶概述目录02CONTENTS高精度地图在自动驾驶中作用01自动驾驶概述01 自动驾驶概述一、自动驾驶级别划分自动驾驶汽车（Autonomous vehicles）又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。01 自动驾驶概述美国高速交通安全管理局（NHTSA）及美国机动车工程师协会（SAE）将汽车自动化定义为以下几个层次：01 自动驾驶概述一、自动驾驶级别划分一个成熟的自动驾驶系统应具有如下功能：(1) 自身位置识别，根据行驶目标及途中情况，规划、修改行车路线；(2) 可靠识别行车路线，可通过自动转向控制使自身按规定路线准确稳定行驶；(3) 行驶过程中的各种车辆控制，可通过实现车速调节、车距保持、换道、超车等各种必要的基本操作；(4) 够确保行驶安全，按时到达目的地；(5) 能够适应不同的行驶环境。01 自动驾驶概述一、自动驾驶级别划分Level 0（无自动化）:由人类驾驶者全权操作汽车，在行驶过程中可以得到警告和保护系统的辅助。Level 1（驾驶支援）:通过驾驶环境对放线盘和加减速中的一项操作提供驾驶支援，对其他的驾驶动作都由人类驾驶员进行操作。Level 2（部分自动化）：通过驾驶环境对方向盘和加减速中的多项操作提供驾驶支援，其他的驾驶动作都由人类驾驶员进行操作。Level 3（有条件自动化）:由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作。根据系统请求，人类驾驶者提供适当的应答01 自动驾驶概述一、自动驾驶级别划分Level 4（高度自动化）:由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作。根据系统请求，人类驾驶者不一定需要对所有的系统请求作出应答，限定道路和环境条件等。Level 5（完全自动化）：由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作。人类驾驶者在可能的情况下接管。在所有的道路和环境条件下驾驶。01 自动驾驶概述二、自动驾驶技术需求自动驾驶的实现要求外部感应采集装臵、汽车控制系统等多系统的相互配合。这一功能的实现首先要求外部感应和采集装臵，如雷达、激光、摄像头、车身传感器等，广泛识别汽车自身及周边环境信息，并采集在集成系统中、以帮助完成对汽车行驶状态的预判和决策；做出决策后，决策信息将进一步传达至汽车电子控制系统、最终完成对汽车行驶行为的控制和执行。01 自动驾驶概述二、自动驾驶技术需求由于车联网功能和智能交通系统的发展，自动驾驶技术也与交通基础设施更加密切相连。自动驾驶功能的实现，不仅依赖于汽车自身识别和采集到的信息，也能通过与智能路网在云端相连接、从而实现交通信息、环境信息的共享，减少不必要的重复采集，使得行车决策的生成更加准确快捷。自动驾驶的产品与技术主要包括三个方面，分别是识别技术、决策技术和控制技术。01 自动驾驶概述二、自动驾驶技术需求识别技术识别技术能够分辨并采集车身和环境的大量数据，形成行车决策的信息池。识别技术主要通过外部传感器实现，包括雷达传感器、激光测距仪、图像摄像头、红外夜视仪等环境传感设备以及胎压传感器等车身状态传感设备。01 自动驾驶概述二、自动驾驶技术需求决策技术决策技术能够依据采集到的数据，判断汽车行驶状态和环境情况，从而做出下一步的行车决策。决策技术主要通过将决策算法灌注入集成芯片来实现。01 自动驾驶概述二、自动驾驶技术需求控制技术控制技术能够接受行车决策，并根据决策系统给出的行车命令控制车身行为，以实现自动驾驶动作。控制技术主要通过汽车电控组件实现，包括电子稳定控制系统ESP、辅助驾驶系统ADAS 等，其基础技术本身已发展较为成熟，待与决策系统向连接、从而实现更精确的控制。车联网技术是汽车自动驾驶的关键。能够把所有的实时路况和每辆车的实时位置信息都记录在网络中，协调统筹每辆车的行驶，为每辆车安排合理路线，避免拥堵和交通事故的发生，能够很大程度上提高自动驾驶的可靠性。02高精度地图在自动驾驶中作用02 高精度地图在自动驾驶中作用我们知道，高精度电子地图的主要服务对象是自动驾驶系统，即机器驾驶员。和人类驾驶员不同，机器驾驶员缺乏人类与生俱来的视觉识别、逻辑分析能力。人可以很轻松、准确的利用图像、GPS定位，鉴另幢碍物、人、交通信号灯等，但这些对当前的机器人来说是非常困难的任务。02 高精度地图在自动驾驶中作用借助高精度地图能够扩展车辆的静态环境感知能力，为车辆提供其他传感器提供不了的全局视野，包括传感器监测范围外的道路、交通和设施信息。高精度地图面向自动驾驶环境采集生成地图数据，根据自动驾驶需求建立道路环境模型，在精确定位、基于车道模型的碰撞避让、障碍物检测和