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2023-05-31 发布于四川
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一种基于超宽带实时定位的轨迹约束方法.pdf

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本发明提供了一种基于超宽带实时定位的轨迹约束方法，包括：步骤1，采样道路直线或曲线；步骤2，曲线分割取点；步骤3，区域分块；步骤4，根据道路交点创建缓冲区；步骤5，超宽带解算模块解算出定位点坐标等相关信息；步骤6，定位坐标的预处理；步骤7，选取定位坐标最近的M块区域；步骤8，取道路上离定位坐标最近的点；步骤9，根据缓冲区策略生成新的定位点；步骤10，对新的定位点进行卡尔曼滤波处理输出位置。本发明有效地对定位点进行了约束，并且提高了轨迹的平滑度，添加了对异常数据的处理，特别地对道路交叉点进行了特殊

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112492523 B (45)授权公告日 2021.09.14 (21)申请号 202011222875.8 H04W 4/021 (2018.01)

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