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本发明提出了一种水下考古机器人抗云台转动干扰控制方法。该方法由前馈补偿和反馈控制两部分构成。前馈补偿由以下两部分构成：1)利用模型先验信息，对云台转动设备使用牛顿‑欧拉迭代法进行动力学建模，求解其对机器人本体部分产生的耦合作用力和力矩。2)将外部环境扰动、建模误差以及云台转动设备干扰计算误差视为集总干扰，使用非线性干扰观测器对其进行估计。反馈控制部分使用滑模控制，在定义跟踪误差并构建滑模面后，为降低滑模抖振现象，在指数趋近律中引入了饱和函数。本发明充分利用机器人云台结构的先验信息进行力学计算，无
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112506052 B
(45)授权公告日 2022.05.31
(21)申请号 202011335693.1 CN 108594656 A,2018.09.28
(22)申请日 20
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