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slam地图坐标系与大地坐标系转换方法、装置、系统及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-05-31 发布于四川
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slam地图坐标系与大地坐标系转换方法、装置、系统及存储介质.pdf

    本发明公开了一种slam地图坐标系与大地坐标系转换方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括如下步骤：slam过程中，采集车辆行驶轨迹上的地图坐标点集和由gps接收的大地坐标点集；对两种点集作剔除奇异点处理和类型归一化处理，使得处理后两种点集中坐标点数至少各三个；根据处理后的地图坐标点集和大地坐标点集，计算两者之间的变换矩阵；利用计算的变换矩阵和类型归一化逆处理，确定地图坐标系中地图坐标对应的大地坐标。本申请所述方法能够精准进行slam地图坐标系与大地坐标系之间的转换。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112504287 A (43)申请公布日 2021.03.16 (21)申请号 202011188364.9 (22)申请日 2020.10.30 (71)申请人 广东杜尼智能机器人工程技术研究

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