原创力文档- 27
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- 2023-05-31 发布于四川
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本发明公开了一种弓形路径无缝衔接规划方法，包括如下步骤：读取智能车当前所在的区域为待规划区域，以智能车当前位置为起始点；找出待规划区域横向线段的右上角点、左上角点、右下角点、左下角点，计算起始点与角点的距离；取距离最近的点作为路径起点，然后连接该点所在线段的另一端到该区域相邻线段的距离较近一端，依次连接该区域所有线段；剩余区域的每个区域的角点，将第上一步连接所得曲线的最后一个点作为区域终点，分别计算区域终点到剩余每个区域角点的距离，距离最近的点作为下一个待规划区域的起始点，其所在区域为下一个待规
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112504273 B
(45)授权公告日 2022.05.24
(21)申请号 202011176849.6 (56)对比文件
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