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本发明公开了一种基于机器视觉的山核桃采摘机器人目标识别方法。本发明首先对原始图像降采样，获得降采样图像；对降采样图像进行平滑去噪处理，获得去噪图像；随后将去噪图像在不同颜色空间中进行转换，选择提取目标特征明显的特征图像分量，通过阈值分割后获得第一二值化图；同时根据颜色阈值范围对去噪图像进行处理获得第二二值化图；对第一二值化图和第二二值化图进行形态学处理后取两者的公共区域，公共区域为采摘机器人识别的山核桃果实。本发明提高了山核桃目标图像的分类速率，具有很好的分类鲁棒性和准确性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112507911 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202011478917.4 (51)Int.Cl .
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